Franka Research 3

Research 3是德国Franka Emika公司设计制造的一款七自由度力控机械臂。

硬件上使用七自由度的结构可以让机械臂拥有冗余控制的能力，简单来说就是可以在保持末端姿态不变的情况下，改变其余关节的位置，从而可以实现复杂环境运动中的动态避障功能。其次全关节内置了扭矩传感器，可以实时反馈各关节的力，以及关节的扭矩控制，通过对传感器数据的监控可以在机械臂本体触碰环境时做出相应的反应，人机安全性大大提升。

软件上对于行业应用，可以使用基于网页的交互示教界面操作机械臂，摆脱了传统的示教器，并应用了图形化的拖拽式交互编程，来实现各类应用，通过对特定任务动作流程的封装，甚至可以打包成新的package，作为标准的应用包下载使用。而在研究领域，用户可以通过FCI的控制接口实现高达1khz频率的实时控制，支持C++以及ROS1/2编程，其moveit功能包已经成为ROS领域学习机械臂控制的官方示例功能包。

七自由度

七自由度带来的冗余控制可以使它比传统六自由度的机械臂在运动过程中更为灵活，也更加安全。

全关节力控

七轴均内置扭矩传感器，可实时反馈扭矩数据以及实现扭矩控制，比传统电流环的模拟控制更为精准灵敏。

开箱即用

基于Web的示教交互界面简单易用，图形化的拖拽式编程更容易理解掌握，也有高级的FCI科研控制接口。

技术参数

应用领域